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@José Miguel Esteban

PROGRAMA SHUTTLE ENDEAVOUR (16) STS-100

Tripulantes: Kent V. Rominger (4) - Jeffrey S. Ashby (2) - Chris A. Hadfield (2), (Canada) Scott E. Parazynski (4) John L. Phillips (1)
Umberto Guidoni (2) - Yuri Valentinovich Lonchakov (1)

Duración de la misión: del 19 al 30 de Abril de 2001

Objetivo de la Misión: Noveno vuelo a la ISS. Instalar el Nuevo Brazo Robot

Lunes, 26 de Marzo de 2001
El transbordador ya se encuentra en la plataforma 39-A. Para ser lanzado el 19 de Abril con cuatro astronautas norteamericanos, uno canadiense, uno italiano y otro ruso.  En once días de misión instalarán el nuevo brazo robot de la Estación Espacial Internacional.

Lunes, 16 de Abril de 2001
Los técnicos de la Agencia Espacial Italiana ultiman los preparativos del módulo logístico ‘Raffaello’, que el próximo jueves iniciará su viaje cargado de provisiones y material científico destinado a la Estación Espacial Internacional (ISS), según ha informado este organismo en Roma.
El ‘Raffaello’, construido por la firma italiana Alenia y cargado con nueve toneladas de material, viajará a bordo del transbordador estadounidense ‘Endeavour’, que despegará de Cabo Cañaveral (EEUU).
El módulo contiene, además de equipamiento para la experimentación científica, los víveres necesarios para alimentar durante tres meses a la tripulación de la ISS, y efectuará el viaje de regreso cargado de material ya inservible.
En su nueva misión, el ‘Endeavour’ transportará igualmente un brazo robótico canadiense, que tras ser instalado en la estación deberá efectuar la operación de trasvase de material desde el módulo italiano.
Entre los tripulantes del transbordador figura el espialista italiano Umberto Guidoni, el primer astronauta europeo que viajará a la estación espacial, Astronauta de la Agencia Espacial Italiana (ASI) y doctor en Física nacido en Roma hace 46 años, casado, un hijo.

Experto en   energía nuclear graduado en su país, se entrenó como especialista de la Agencia Espacial Europea para desplegar en órbita el satélite remolcado TSS y debutó en el espacio en la misión STS-75 (Columbia, 1996). En ese año se integró al plantel de astronautas de la NASA y comenzó a prepararse para volver en esta misión.
Guidoni, que estará acompañado por cuatro estadounidenses, un canadiense y un ruso.
Guidoni tendrá bajo su cargo las operaciones relacionadas con el módulo ‘Raffaello’ y será uno de los ingenieros de vuelo en la misión, según la citada Agencia Espacial.
Miércoles, 18 de Abril de 2001
Un pequeño fallo léctrico, la única novedad en 24 horas de conteo. Un inconfundible olor a electrónica recalentada sobresaltó a los técnicos que alistaban la cabina del Endeavour y se convirtió en el único traspié de las primeras 24 horas de cuenta regresiva.
La falla, de origen desconocido, provino de una caja de conexiones instalada bajo el tablero de mando y, según describió Dave King, jefe de procesamiento de transbordadores del Centro Espacial Kennedy, no fue acompañada por humo.
Los responsables de la misión prefirieron demorar una hora la carga de oxígeno e hidrógeno líquidos en las baterías del Endeavour para estudiar las causas y resolvieron reemplazar el equipo averiado una vez completada esa operación, en las primeras horas de hoy. Los especialistas de la misión, entretanto, continúan revisando sus planes de trabajo a bordo mientras los caminantes espaciales repasan una y otra vez la coreografía de sus dos y, posiblemente, tres salidas al vacío para completar la instalación del nuevo brazo robot.
 El comandante, Kent Rominger, y el piloto, Jeff Ashby, entretanto, ensayan aproximaciones a la pista del puerto espacial en el avión Gulfstream que emula las características de vuelo del transbordador.
Por su parte los meteorólogos advirtieron ayer sobre la posibilidad de que los vientos, que soplarán del Nordeste a 18-28 kilómetros por hora, sean un obstáculo a la hora de partir porque barrerán, en dirección cruzada y con intensidad superior a la permitida, la pista en la que debería aterrizar el Endeavour en caso de abortarse el ascenso.
El resto de los factores atmosféricos se presenta excelente para la media tarde de mañana: nubes dispersas a 1.200 y 7.500 metros, 12 kilómetros de visibilidad, 43 por ciento de humedad y 22° centígrados de temperatura.
Los preparativos de la cuenta regresiva se centrarán hoy mayormente en activar los sistemas de navegación del transbordador y alistar los motores principales para la carga de 2.000.000 de litros de combustibles supercongelados en el gran tanque externo.
A las 23:30 GMT será retraída la plataforma giratoria de la torre de servicio y el Endeavour quedará a la vista hasta la partida.
Jueves, 19 de Abril de 2001 Día 1

El transbordador, con siete astronautas de cuatro nacionalidades y valiosa carga en su bodega, se elevó puntualmente de la plataforma 39-A y ocho minutos y medio después entró en una órbita elíptica inicial. En sucesivas maniobras, entre hoy y mañana irá acortando distancias con su presa para acoplársele en la mañana del sábado.      A lo largo de una semana de vuelo unidos, en dos y tal vez tres caminatas espaciales le agregarán al complejo orbital un novedoso brazo robot.
Sin el, no se podrá construir la Estación. El Endeavour ha de instalar en la ISS un brazo robótico.
El gigantesco Canadiarm2 pesa tonelada y media y mide casi 18 metros de longitud.
La ciudad espacial continúa creciendo a golpe de complicadas misiones. El transbordador Endeavour ha partido hacia la Estación Espacial Internacional (ISS) desde Cabo Cañaveral con otra asombrosa y excepcional carga en sus bodegas: el gigantesco brazo robótico Canadiarm2.
Este engendro metálico, de 17,6 metros de longitud y 1.640 kilos de peso, consta de dos manos-garras y será capaz de moverse por sí mismo a través de todos los módulos de la estación. Es una pieza digna de lo más avanzado de la ciencia en la estación hasta la fecha: una grúa de construcción con una mano en cada extremo capaz de caminar por todo el complejo orbital a la manera de las orugas. Su costo fue de 1.000 millones de dólares.
Posee el sentido del tacto por medio de mecanismos sensores de fuerzas y el de la vista por medio de cámaras y computadoras. Otros mecanismos la protegen de los golpes.
La llaman el Brazo Grande, para distinguirla del Brazo Pequeño de algo más de 15 metros que vuela en los transbordadores espaciales de la NASA. Tiene bíceps de 35 centímetros y siete articulaciones: tres en el hombro, tres en la muñeca y una en el codo. Puede rotar hasta 270 grados, bastante más que el brazo humano.
Una de las manos debe estar enchufada en todo momento en una terminal de la estación espacial para recibir energía e información digital. En una misión futura le agregarán dedos.
El director de esta novena misión de la NASA a la ISS, Tommy Holloway, no ha escatimado elogios para el nuevo componente. «Este es el brazo robótico más complejo jamás enviado al espacio. Es absolutamente necesario para poder ensamblar las piezas que faltan en la Estación. Sin él no podríamos completar la ISS».

En el complicado programa de construcción de este mecano espacial que es la ISS ya se hacía necesaria la instalación de un brazo robótico como éste, capaz de manipular él solito cargas de hasta 116.000 kilos con una precisión casi milimétrica.
Aunque esta misión del Endeavour es la más internacional de todas las lanzadas hasta ahora, pues la tripulación consta de cuatro estadounidenses, un ruso, un canadiense y un italiano; dos son los países que se consideran protagonistas: Canadá e Italia. Y no porque lleven a la Expedición Dos, que lleva viviendo en la ISS desde mediados de marzo, delicias como salmón canadiense o queso parmesano. Canadá tiene el papel principal porque este brazo robótico es de fabricación íntegramente canadiense y sucesor del Canadiarm, que incorporan en algunas misiones los transbordadores estadounidenses desde hace años. Además, uno de los astronautas que deberá realizar incluso dos paseos espaciales para ensamblarlo en la ISS será el canadiense Chris Hadfield.
Pero Italia tendrá el honor de que el primer europeo que pise la ISS será de ese país. Al menos, así lo vende el afortunado, Umberto Guidoni, primer astronauta de la Agencia Espacial Europea que participa en una misión a esta ciudad espacial. Sin embargo, puestos a presumir, en realidad el primer europeo que pisó la ISS fue el español Miguel López Alegría que, aunque pertenece a la NASA, nació en Madrid y estuvo en la ISS el pasado octubre, justo antes de que entrara en ella la Expedición Uno.

Viernes, 20 de Abril de 2001 Día 2
El transbordador, recorta 317 Km. en cada órbita que realiza, a la Estación Internacional.
A 13 horas del lanzamiento, cuando los astronautas despertaron para iniciar su primer día completo en el espacio, el transbordador estaba a 10.950 kilómetros de su presa, la Estación Espacial Internacional, acortando distancias al ritmo de un kilómetro cada 17 segundos.
Hoy se harán dos correcciones de trayectoria para afinar el curso que sigue el Endeavour hacia su encuentro de mañana con la ISS. Los tripulantes dedicarán el día a preparar los instrumentos para la aproximación y a revisar los trajes que usarán en las caminatas espaciales.
 Una alocada cacería por el espacio, que habrá demandado 43 horas de persecución volando a nueve veces la velocidad de una bala a lo largo de 1.160.000 kilómetros, terminará esta mañana cuando las bocas de atraque del Endeavour y de la Estación Espacial Internacional (ISS) se unan suavemente.
El contacto entre las naves debe ocurrir a las 13:32 GMT, cuando ambas naves crucen a 392 kilómetros de altura el oriente de China con rumbo Sudeste, proa al mar.
Sábado, 21 de Abril de 2001 Día 3
Dificultoso acoplamiento para el comandante, Kent Rominger.

En su segundo acoplamiento con la ISS, el fogueado comandante Kent Rominger tropezó con problemas para llegar a horario y alinearse correctamente con la boca de atraque, y terminó uniendo las naves a las 13:59 GMT, 20 minutos después de la nueva hora, que había sido corregida más temprano. El Endeavour y la ISS se acoplaron cuando habían dejado atrás y 390 kilómetros más abajo las costas del nordeste de Nueva Zelanda. Desde que comenzó la caravana de transbordadores hacia la ISS hace más de un año, nunca se había visto un acoplamiento tan trabajoso como el de esta mañana.
Rominger llegó siete minutos tarde al punto inicial de la maniobra, 180 metros exactamente por debajo del laboratorio Destiny, y cuando inició el cuarto de giro ascendente por delante de la ISS le costó mucho mantener la distancia prescripta, que debía reducirse de 180 a 90 metros al momento de alcanzar la posición de espera frente al puerto de atraque.
Estuvo allí con cuatro minutos de retraso sobre el nuevo horario, y al emprender la aproximación final se fue muy arriba, cerca de cinco o seis metros, y debió reducir la velocidad prevista de 3 centímetros por segundo a 2,4. Finalmente se detuvo a menos de dos metros del puerto y consiguió descender hasta alinearse y acoplar.
Kyle Herring, el comentarista del control de Houston para NASA TV, no explicó las causas de la demora ni mencionó dificultades técnicas en toda la maniobra.
Una vez que cesó el movimiento del transbordador fueron cerrados los 24 cerrojos que asegurarán la unión durante los siete días de operaciones conjuntas.
Mañana, durante la primera caminata espacial del canadiense Chris Hadfield y Scott Parazynski, dejarán instalado el nuevo brazo robot en el complejo orbital.
Domingo, 22 de Abril de 2001 Día 4
Los astronautas del Endeavour afrontarán hoy el mayor compromiso de su misión: instalar y conectar el Canadarm2, el revolucionario brazo robot de la Estación Espacial Internacional que será capaz de "caminar" de un extremo a otro del complejo. Operando el manipulador remoto del transbordador, Jeff Ashby lo extraerá de la bodega y lo instalará en el Destiny.
Los caminantes espaciales lo desembalarán, extenderán sus brazos y conectarán su cableado para que mañana se hagan las primeras pruebas.
Además colocarán una antena que mejorará las comunicaciones de la ISS.
Lunes, 23 de Abril de 2001 Día 5
Harán la primera prueba completa del Camadarm2 y acoplarán el carguero Rafael.

Hoy será un día de emociones fuertes para los siete astronautas del Endeavour y los tres de la Estación Espacial Internacional (ISS).
Muy temprano, Susan Helms y Jim Voss harán contorsionarse al Canadarm2 en la primera prueba completa de todas sus articulaciones.

 Más tarde, Jeff Ashby y "Berto" Guidoni comandarán el brazo del transbordador para retirar de la bodega el Rafael, el segundo carguero reutilizable italiano que llega al espacio, y acoplarlo al laboratorio Destiny. Helms, Voss y Yuri Usachev descargarán sus cuatro toneladas de provisiones antes del viernes.
Martes, 24 de Abril de 2001 Día 6
Hoy se realizará la segunda caminata espacial de 6 horas y media. Para que el Canadarm2 deje de usar como base el contenedor que lo llevó al espacio y éste sea regresado mañana a la bodega del Endeavour, Scott Parazynski y Chris Hadfield deben alimentar de energía, video y datos el peldaño al que está sujeta la mano ahora libre del brazo robot, que pasará así a ser la nueva base. Además, desmontarán una pesada antena en desuso, trasladarán un repuesto electrónico a una bandeja de almacenamiento y vigilarán que el Canadarm2 se comporte como debe cuando Susan Helms le ordene moverse apoyándose en el nuevo soporte.
Miércoles, 25 de Abril de 2001 Día 7
Hoy es día de estreno y primer trabajo para el recién instalado Canadarm2, el nuevo brazo robot de la Estación Espacial Internacional (ISS). Hará su trabajo inaugural que será, a la vez, la primera tarea coordinada entre dos manipuladores remotos en órbita.
Desde el laboratorio Destiny, Susan Helms lo conducirá para que atrape el contenedor en el que llegó plegado al espacio, se lo alcance a su hermano menor del Endeavour, comandado otra vez por Jeff Ashby, y éste lo guarde en la bodega para regresarlo a tierra.

Parece una tarea sencilla pero demorará tres horas y media y pondrá en acción todas las articulaciones del nuevo componente de la ISS.
Segundo paseo espacial de dos astronautas del Endeavour.
Chris Hadfield y Scott Parazynksi pasaron más de siete horas fuera del transbordador para dar los toques finales al brazo robótico de casi 20 metros con que contará ahora la estación Alfa.
Dos astronautas del transbordador Endeavour han completado con éxito su segundo paseo espacial, tras superar un problema de conexión en la instalación de cables de comunicación.
Los astronautas Chris Hadfield y Scott Parazynksi pasaron más de siete horas fuera del transbordador y de la Estación Espacial Internacional (ISS), durante las cuales descubrieron que había una línea de suministro de energía que no funcionaba.
Parazynski resolvió el problema en el módulo Destiny después de efectuar una serie de conexiones lo cual agregó una hora y 40 minutos más de trabajo a una jornada que se calculaba en seis horas, ha explicado la NASA.
El segundo paseo de los astronautas tuvo como objetivo central dar los toques finales al brazo robótico de casi 20 metros con que contará ahora la estación Alfa. Al final de la jornada, el 'Gran brazo' pudo retroceder y levantar una carga de unos 1.500 kilogramos. «Tenemos el mejor trabajo del Universo, Chris», aseguró Parazynski, feliz por la tarea cumplida. En esos momentos, Parazynski y Hadfield, quien se convirtió el pasado domingo en el primer canadiense que da una caminata espacial, pasaban sobre la zona de los Grandes Lagos de Estados Unidos a una altura de 390 kilómetros. «Mira hacia abajo. !Qué hermosa vista!», manifestó Hadfield. El 'Gran brazo', o Canadarm2 como se le conoce oficialmente, se convertirá en una pieza clave de la estación Alfa.
El brazo de siete puntos de articulación no tiene base fija en la estación y puede funcionar como 'pie' o 'mano', han indicado fuentes de la NASA. Una vez que se hayan instalado en la estación más fuentes de energía y de datos, el brazo podrá 'caminar' de un punto a otro de la estación.
Jueves, 26 de Abril de 2001 Día 8
Las computadoras de la ISS, volvieron a funcionar.
Tan misteriosamente como se apagaron el martes por la noche, las computadoras de comando y control del Canadarm2 en la Estación Alfa volvieron a trabajar esta mañana y hasta ahora siguen operando normalmente en la red.
Houston, que por el misma fallo carecía de información de telemetría sobre el estado de estos equipos, no se había enterado de la buena nueva y Susan Helms fue la encargada de comunicársela cuando lo descubrió la despertar.
Sin embargo los técnicos, que llevan un día y medio trabajando sin descanso en el problema, tomaron con pinzas la noticia y al recuperar el acceso remoto a esos equipos están aprovechando para avanzar en la búsqueda del las causas del serio inconveniente.
Poco antes de la medianoche, hora argentina, se iluminaron algunos de los fatigados rostros en Houston cuando la computadora de comando y control número 2 de la Estación Alfa reencendió normalmente y cumplió una orden de apagar y encender una luz del laboratorio Destiny enviada desde tierra.
El logro está lejos de significar que quedó resuelta la incomunicación de la red informática que gobierna el Canadarm2 y otros sistemas de la ISS, pero podría el la punta del ovillo para llegar a la solución.
Domingo, 29 de Abril de 2001 Día 11
El Endeavour se aleja de la Estación para la llegada del Soyuz.
Tras ocho días de volar unidos y sobrellevar el fallo masiva de un bloque de computadoras críticas, el transbordador se desacopló de la ISS a las 17:34 GMT y se aleja a tiempo para evitar demoras a la Soyuz. La cápsula rusa, con el primer turista espacial a bordo, llegará mañana.
"Estamos listos para desacoplarnos hoy", les comunicó hoy temprano a los tripulantes del Endeavour la astronauta Lisa Nowak, a cargo de las comunicaciones en Houston.
El transbordador estadounidense 'Endeavour' ha zarpado de su muelle en la estación espacial internacional Alfa después de cuatro días de trabajo de los astronautas y los técnicos en tierra para resolver fallos en tres computadoras principales de mando. La partida del 'Endeavour' permite a la 'Soyuz' adosarse a la estación en régimen automático, pues en caso contrario tendría que navegar cerca de la ISS en espera de su turno o intentar un arriesgado acoplamiento en régimen manual a un muelle del módulo ruso Zvezda. A las 19.34, hora española, el 'Endeavour', con siete astronautas a bordo, se separó de la estación, donde permanecen tres inquilinos, y adonde llevó hace una semana el brazo robótico de fabricación canadiense Canadarm2, que vale 600 millones de dólares. Durante una hora más el piloto Jeff Ashby maniobró al 'Endeavour' en un arco alrededor de la estación Alfa para la toma de fotografías del puesto espacial.
Si todo funciona bien, el transbordador aterrizará el martes en el Centro Espacial Kennedy, en Florida. Misión cumplida Aunque con retraso de casi tres días, los siete tripulantes del 'Endeavour' y los tres inquilinos de Alfa completaron el sábado la primera gran prueba del brazo robótico de 17,5 metros, instalado en un costado del módulo Destiny.
El Canadarm2 entregó sin problemas la estructura que lo llevó al espacio al brazo del transbordador que, a su vez, lo estibó en el compartimento de carga del 'Endeavour'. Esta labor, que debía haberse realizado el jueves pasado, tuvo que ser demorada por los fallos de los tres ordenadores principales de mando en la estación Alfa.
La Administración Nacional del Aire y el Espacio (NASA) restableció el funcionamiento de las computadoras, completó la primera prueba del brazo robótico canadiense.
La NASA acreditó la exitosa operación del Canadarm2 a la astronauta estadounidense Susan Helms, inquilina por cuatro meses en la estación Alfa, y al canadiense Chris Hadfield, quien operó el brazo más pequeño desde el 'Endeavour'.
El fallo de tres de las computadoras principales de control a bordo de Alfa desconcertó a los técnicos de la NASA: la estación depende tanto de los ordenadores que ni siquiera se encienden o se apagan las luces sin un comando computadorizado.
La red de comandos que funcionó desde el sábado y que permitió la operación del Canadarm2 consiste, esencialmente, en un «zurcido» de componentes de repuesto y sistemas prestados en el cual Susan Helms la única mujer en esta partida orbital aportó la idea básica cuando conectó una computadora portátil. «Me alegro de que no haber tenido que sacar un soldador», comentó Helms.
Martes, 1 de Mayo de 2001
En la Florida permanecerán las malas condiciones meteorológicas toda la semana. El Endeavour aterrizará en la Base de Edwards.
Después de cancelar la primera oportunidad del día en la Florida y ante la persistencia de las lluvias y vientos fuertes, los responsables de la misión resolvieron desviar al transbordador y sus siete astronautas a California. El Endeavour comenzará a frenar a las 15:03 GMT y aterrizará poco más de una hora después.
Martes, 1 de Mayo de 2001
El Endeavour vuelve a la Tierra tras 12 días de misión.
El mal tiempo en la Florida obliga al Endeavour a aterrizar en el desierto del Mojave.
El transbordador Endeavour ha aterrizado en la Base Edwards de la Fuerza Aérea, en California, al término de una misión espacial de 12 días durante la cual sus tripulantes instalaron una nueva grúa en la estación orbital Internacional.

La NASA había ordenado a los  tripulantes del Endeavour que tomaran tierra en California debido a las condiciones meteorológicas desfavorables para el aterrizaje en el Centro Espacial Kennedy, de Florida.La aeronave completó 186 órbitas a la Tierra y tocó la pista en el desierto de Mojave a la hora 18:11 horas después de un planeo de una hora desde que los cohetes de freno desviaron al Endeavour de su órbita. 
Los fallos de las computadoras la semana pasada extendieron en dos días más la misión en la cual participaron el comandante Kent Rominger, el piloto Jeff Ashby y los especialistas John Phillips y Scott Parazynski, junto con los astronautas Chris Hadfield, de Canadá, Umberto Guidoni de Italia, y el cosmonauta ruso Yuri Lonchakov.

El Endeavour será trasladado al Centro Kennedy, en Florida, desde California en un Boeing 747 modificado.
Jueves, 10 de Mayo de 2001
El transbordador Endeavour hizo ayer el segundo aterrizaje de su última misión, pero esta vez en la Florida y a caballo del Jumbo de la NASA que lo llevó desde la Base de Edwards, en California, donde debió descender hace diez días por mal tiempo. Ahora comenzará a ser preparado para su próximo vuelo, a finales del próximo Noviembre.